2-2-4- همزمان سازی ساعت در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب   15

 

2-2-5- مکان یابی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب.. 19

 

2-3- تخمینگر حداقل مربعات.. 26

 

2-4- مرز پایین کرامر رائو.. 28

 

 

3. فصل سوم: بر تحقیقات اخیر انجام شده 32

 

3-1- شبکه های حسگر بی سیم.. 33

 

3-1-1- مکان یابی.. 33

 

3-1-2- همزمان سازی.. 34

 

3-1-3- مکان یابی و همزمان سازی به صورت همزمان.. 35

 

3-2- شبکه های حسگر بی سیم زیرآب.. 37

 

3-2-1- مکان یابی.. 37

 

3-2-2- همزمان سازی.. 39

 

3-2-3- مکان یابی و همزمان سازی به صورت همزمان.. 40

 

 

4. فصل چهارم: روش پیشنهادی 43

 

4-1- مقدمه.. 44

 

4-2- روش پیشنهادی برای انجام همزمان سازی و مکان یابی توامان   44

 

4- 2- 1- تنظیمات سیستم و فرضیات.. 47

 

4-2-2- فاز اول: مکان یابی اولیه با استفاده از تکنیک TOA.. 49

 

4-2-3- فاز دوم: تدریجی کردن حرکت حسگرها 50

 

4-2-4- فاز سوم: تخمین اریب زمان سنجی و انحراف… 51

 

4-2-5- فاز چهارم: جبران اثر لایه بندی… 52

 

4-2-6- فاز پنجم: مکان یابی همراه با پالایش تکرار. 55

 

4-2-7- به کار گیری مرز پایین کرامر رائو برای روش پیشنهاد شده   58

 

 

5. فصل پنجم: شبیه سازی و ارزیابی نتایج 59

 

5-1- مقدمه.. 60

 

5-2- پارامترها، متریک ها و روش تحلیل.. 60

 

5-3- طراحی آزمایش.. 61

 

5-4- شبیه سازی و تحلیل نتایج.. 61

 

 

6. فصل ششم: خلاصه، نتیجه گیری و پیشنهادات آتی 70

 

6-1- خلاصه.. 71

 

6-2- نتیجه گیری.. 73

 

6-3- نوآوری روش ارائه شده.. 74

 

6-4- پیشنهادها.. 74

 

مراجع   76

 

پیوست ها   80

 

 

 

فهرست شکل‌ها

 

شکل 2-1 نمونه­ای از حسگرهای بی­سیم زیرآب…………………………………………………… 10

 

شکل 2-2 نمونه­هایی از AUV………………………………………………………………………… 11

 

شکل 2-3 معماری دو بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 12

 

شکل 2-4 معماری سه بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 14

 

شکل 2-5 مبادله پیام یکطرفه جهت همزمان­سازی ساعت………………………………………… 18

 

شکل 2-6 مبادله پیام دو طرفه جهت همزمان­سازی ساعت……………………………………….. 18

 

شکل 2-7 تخمین فاصله به روش TOA……………………………………………………………… 20

 

شکل 2-8 تخمین فاصله به روش TDOA…………………………………………………………… 21

 

شکل 2-9 محاسبه موقعیت به روش DV-Hop …………………………………………………….. 25

 

شکل 3-1 دسته­بندی روش­های مکان­یابی…………………………………………………………… 34

 

شکل 4-1 نمودار گردش کار الگوریتم پیشنهاد شده……………………………………………… 46

 

شکل 4-2 اثر لایه­بندی در شبکه­های حسگر بی­سیم زیرآب…………………………………….. 54

 

شکل 5-1 Perr برای واریانس خطای TOA (1/σ²)……………………………………………….. 64

 

 

شکل 5-2 میانگین مربعات خطای انحراف  ساعت در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² )… 65

 

شکل 5-3 میانگین مربعات خطای اریب زمان­سنجی در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² ). 67

 

شکل 5-4 Perrدر برابر تعداد نودهای مرجع با واریانس خطای TOA، db45 = 1/σ²………. 67

 

شکل 5-5 Perrدر برابر تعداد تکرارهای شبیه­سازی………………………………………………… 68

 

فهرست جدول‌ها

 

جدول 5-1 بازه اطمینان 95 درصدی برای Perr. 65

 

جدول 5-2 بازه اطمینان 95 درصدی برای انحراف  ساعت.. 66

 

فهرست نشانه‌های اختصاری

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

d˜i,iʹ	خودبرآورد مربوط به مسافت بین موقعیت مکانی  ji و  jiʹ
ji	مختصات دو بعدی مربوط به حسگر  معمولی
L	تعداد حسگر های مرجع
N	تعداد بسته­های انتقال یافته در مدت زمان پنجره مکان­یابی
Ol	انحراف
pi	مختصات دو بعدی  مربوط به Lمین حسگر  مرجع
Ri	زمان محلی دریافت  iمین بسته  ] ثانیه[
Sl	اریب زمان­سنجی حسگر  معمولی در ارتباط با  Lمین حسگر  مرجع
Ti	زمان محلی ارسال i مین بسته  ] ثانیه[
tl	ساعت محلی مربوط به مرجع L
Tpdi	تاخیر انتشار مربوط به i مین بسته ] ثانیه[
W	مدت زمان پنجره مکان­یابی.
Δ	حد آستانه برای تدریجی  کردن موقعیت مکانی ]متر[
σ2	وا یانس مربوط به خطای اندازه­گیری TOA
ςli	نسبت بین  Tpdi و تاخیر انتشار واقعی مربوط به بسته i
ѱ˜i,iʹ	خودبرآورد مربوط به زاویه بین  موقعیت مکانی  ji و  jiʹ ]رادیان[

 

فهرست کلمات اختصاری

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ALS	Area Localization Schema
AOA	Angle Of Arrival
AUV	Autonomous Underwater Vehicle
CRLB	Cramer Rao Lower Bound
DV	Distance Vector
FTSP	Flooding Time Synchronization Protocol
GTLS	Generalized Total Least Squares
IMM	Interactive Multiple Model
LOS	Line-Of-Sight
MAC	Medium Access Control
ML	Maximum Likelihood
MSE	Mean Square Error
RMSE	Root Mean Square Error
SVP	Sound Velocity Profile
TDMA	Time Division Multiple Access
TDOA	Time Difference Of Arrivals
TLS	Total Least Squares
TOA	Time Of Arrival
UWSNs	Underwater Wireless Sensor Networks

 

 

1. فصل اول: کلیات

 

 

• مقدمه

 

با گسترش روزافزون ابزارهای هوشمند کوچک وبا همگرا شدن ارتباطات بی­سیم با ابزارهای ریز، امکان پدید آمدن شبکه­های کم­هزینه و در ابعاد مختلف فراهم شده است، شبکه­هایی که بتوانند اطلاعات محیطی را برای انسان جمع­آوری کنند، شبکه­هایی که بدون زیرساخت و به سرعت برقرار شده و بتوانند خود را سازماندهی کنند و نیازی به انرژی خارجی نداشته باشند. مهمترین این شبکه_­­ها، شبکه­های حسگر بی­سیم می­باشند و هر روزه کاربردها و استفاده­های جدیدی در زمینه امور نظامی و غیر نظامی  برای این نوع از شبکه­ها ارائه می­شوند و مورد استفاده قرار می­گیرند.

 

شبکه های حسگر بی­سیم زیرآب گونه ای از شبکه های حسگر هستند که در محیط زیر آب قرار می­گیرند و توسط امواج صوتی با یکدیگر ارتباط دارند. شبکه های حسگر بی­سیم در زیرآب برای مقاصدی چون جمع آوری داده های کف آب، نظارت بر آلودگی آبها، نظارت بر محیط ساحل، ناوبری و کاربردهای نظامی نظارت بر محیط به کار برده می شوند[1].

 

از ­آنجا که که در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب، رسانه انتقال آب است، چالش­ها و مشکلات خاص خود را دارد که طراحی شبکه را تحت تاثیر قرار می­دهند، از جمله این چالش­ها می­توان به تغییر سرعت صوت با توجه به  عمق، دما و شوری آب، تحرک دائمی حسگرها، تاخیر انتشار طولانی و چندمسیری[1] را نام برد. بنابراین پروتکل­ها و پروتکل­ها و الگوریتم­های لایه­های شبکه­های حسگر زمینی برای شبکه­های حسگرزیر آب نامناسبند.

 

تاکنون پروتکل­ها و الگوریتم­های زیادی به خصوص در زمینه مسیریابی و در زمینه کنترل دسترسی به رسانه از جمله  Slotted FAMA ,UWAN-MACو… مطرح شده است [2] [3] [4] که در همه آن­ها مساله مکان­یابی و همزمان­سازی حسگرها از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، برای مثال دسترسی چندگانه به وسیله تقسیم زمان (TDMA)[2] از مواردی است که بطور رایج در پروتکل­های دسترسی به رسانه(MAC)[3] استفاده می­شود که به همزمانی دقیق میان حسگرها نیازمند است. به عنوان مثالی دیگر از اهمیت همزمان­سازی و مکان­یابی می­توان به این نکته اشاره کرد که تعداد زیادی از الگوریتم­های مسیریابی به اطلاعات مکانی حسگرها وابسته هستند [5] و [6].

 

اگرچه سرویس­های همزمان­سازی و مکان­یابی به هم وابسته هستند، معمولا به صورت مستقل مورد مطالعه قرار گرفته­اند  و این به این دلیل است که مکان­یابی از نقطه نظر شبکه­های رادیویی و پردازش سیگنال [7] و همزمان­سازی از نقطه­نظر طراحی پروتکل مورد بررسی قرار گرفته اند [8]. در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب، مکان­یابی بیشتر از طریق زمان دریافت (TOA)[4] و زمان متفاوت دریافت (TDOA)[5] انجام می­شود که وابسته  به سرویس­های همزمان­سازی هستند و در واقع این سرویس­ها پیش­نیاز الگوریتم­های مکان­یابی هستند. از طرف دیگر اطلاعات در رابطه با مکان حسگرها چون برای تخمین تاخیر انتشار مورد استفاده قرار می­گیرد [9]، کمک فراوانی به همزمان­سازی حسگرها می­کند. با توجه به این ارتباطات، مکان­یابی و همزمان­سازی را می­توان در کنار هم انجام داد که انجام این کار دو مزیت بسیار مهم دارد:

 

 

• در یک استراتژی توامان از آنجا تعداد کمتری مبادلات پیام لازم است، صرفه جویی قابل توجهی در مصرف انرژی که از موارد بسیار مهم در شبکه­های حسگری زیر آب می­باشد خواهیم داشت.