3-2-1- مکان یابی…………………………. 37

3-2-2- همزمان سازی…………………………. 39

3-2-3- مکان یابی و همزمان سازی به صورت همزمان………………………… 40

4- فصل چهارم: روش پیشنهادی………………………. 43

4-1- مقدمه……………………….. 44

4-2- روش پیشنهادی برای انجام همزمان سازی و مکان یابی توامان………… 44

4- 2- 1- تنظیمات سیستم و فرضیات…………………………. 47

4-2-2- فاز اول: مکان یابی اولیه با استفاده از تکنیک TOA…………………………

4-2-3- فاز دوم: تدریجی کردن حرکت حسگرها………………………. 50

4-2-4- فاز سوم: تخمین اریب زمان سنجی و انحراف…………………………. 51

4-2-5- فاز چهارم: جبران اثر لایه بندی…………………………. 52

4-2-6- فاز پنجم: مکان یابی همراه با پالایش تکرار……………………….. 55

4-2-7- به کار گیری مرز پایین کرامر رائو برای روش پیشنهاد شده………. 58

5- فصل پنجم: شبیه سازی و ارزیابی نتایج ……………………….59

5-1- مقدمه……………………….. 60

5-2- پارامترها، متریک ها و روش تحلیل…………………………. 60

5-3- طراحی آزمایش………………………….. 61

5-4- شبیه سازی و تحلیل نتایج…………………………. 61

6- فصل ششم: خلاصه، نتیجه گیری و پیشنهادات آتی…….. 70

6-1- خلاصه……………………….. 71

6-2- نتیجه گیری…………………………. 73

6-3- نوآوری روش ارائه شده……………………….. 74

6-4- پیشنهادها………………………. 74

مراجع ……………………….76

پیوست ها………………………. 80

چکیده:

مکان­یابی و همزمان­سازی از عناصر کلیدی در بسیاری از برنامه­های کاربردی ارتباطی زیرآب هستند که علی­رغم وابستگی بسیار، معمولا جدا از هم عمل می­کنند. اما از آنجا که سرویس­های همزمان­سازی پیش­نیاز الگوریتم­های مکان­یابی هستند و اطلاعات در رابطه با مکان حسگرها برای تخمین تاخیر انتشار مورد استفاده قرار می­گیرند، مکان­یابی و همزمان­سازی را می­توان در کنار هم انجام داد. از مزایای این روش می توان به صرفه جویی قابل توجه در مصرف انرژی که ناشی از کاهش تعداد مبادلات پیام می­باشد اشاره کرد.

در این پایان ­نامه یک روش جدید ترتیبی شامل پنج فاز تعیین موقعیت اولیه، تدریجی کردن حرکت حسگر، تخمین انحراف ساعت و اریب زمان­سنجی، جبران اثر لایه ­بندی و مکان­یابی همراه با پالایش تکرار، برای انجام همزمان­سازی و مکان­یابی توامان در شبکه­ های حسگر بی­سیم زیرآب ارائه شده است. در این روش علاوه بر در نظر گرفتن حرکت حسگرها، عدم حرکت امواج صوتی زیرآب در یک مسیر مستقیم و تغییرسرعت انتشار این امواج در عمق­های مختلف در نظر گرفته شده است. روش پیشنهادی در این پایان نامه با نرم­افزار مطلب شبیه سازی شده و نتایج با یک روش معیار مناسب و همچنین مرز پایین کرامر رائو مقایسه شده­اند. نتایج نشان می­دهند که روش ارائه شده دارای کارایی نزدیک به کران پایین کرامر رائو می­باشد و نسبت به روش معیار، بهتر عمل می­کند. قابل به ذکر است که روش پیشنهادی نسبت به روش­های پیشین بار محاسباتی بیشتری را به شبکه اعمال می­کند و مناسب جهت کاربردهایی می­باشد که به دست آوردن اطلاعات دقیق نسبت به مصرف انرژی از اهمیت بیشتری برخوردار باشد.

فصل اول: کلیات

1-1- مقدمه

با گسترش روزافزون ابزارهای هوشمند کوچک وبا همگرا شدن ارتباطات بی­سیم با ابزارهای ریز، امکان پدید آمدن شبکه ­های کم­هزینه و در ابعاد مختلف فراهم شده است، شبکه ­هایی که بتوانند اطلاعات محیطی را برای انسان جمع­آوری کنند، شبکه­ هایی که بدون زیرساخت و به سرعت برقرار شده و بتوانند خود را سازماندهی کنند و نیازی به انرژی خارجی نداشته باشند. مهمترین این شبکه_­­ها، شبکه­های حسگر بی­سیم می­باشند و هر روزه کاربردها و استفاده ­های جدیدی در زمینه امور نظامی و غیر نظامی برای این نوع از شبکه ­ها ارائه می­شوند و مورد استفاده قرار می­گیرند.

شبکه های حسگر بی­سیم زیرآب گونه ای از شبکه های حسگر هستند که در محیط زیر آب قرار می­گیرند و توسط امواج صوتی با یکدیگر ارتباط دارند. شبکه های حسگر بی­سیم در زیرآب برای مقاصدی چون جمع آوری داده های کف آب، نظارت بر آلودگی آبها، نظارت بر محیط ساحل، ناوبری و کاربردهای نظامی نظارت بر محیط به کار برده می شوند[1].

از ­آنجا که که در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب، رسانه انتقال آب است، چالش­ها و مشکلات خاص خود را دارد که طراحی شبکه را تحت تاثیر قرار می­دهند، از جمله این چالش­ها می­توان به تغییر سرعت صوت با توجه به عمق، دما و شوری آب، تحرک دائمی حسگرها، تاخیر انتشار طولانی و چندمسیری[1] را نام برد. بنابراین پروتکل­ها و پروتکل­ها و الگوریتم­های لایه­ های شبکه ­های حسگر زمینی برای شبکه­ های حسگرزیر آب نامناسبند.

تاکنون پروتکل­ها و الگوریتم­های زیادی به خصوص در زمینه مسیریابی و در زمینه کنترل دسترسی به رسانه از جمله Slotted FAMA ,UWAN-MACو… مطرح شده است [2] [3] [4] که در همه آن­ها مساله مکان­یابی و همزمان­سازی حسگرها از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، برای مثال دسترسی چندگانه به وسیله تقسیم زمان (TDMA)[2] از مواردی است که بطور رایج در پروتکل­های دسترسی به رسانه(MAC)[3] استفاده می­شود که به همزمانی دقیق میان حسگرها نیازمند است. به عنوان مثالی دیگر از اهمیت همزمان­سازی و مکان­یابی می­توان به این نکته اشاره کرد که تعداد زیادی از الگوریتم­های مسیریابی به اطلاعات مکانی حسگرها وابسته هستند [5] و [6].

اگرچه سرویس­های همزمان­سازی و مکان­یابی به هم وابسته هستند، معمولا به صورت مستقل مورد مطالعه قرار گرفته­اند و این به این دلیل است که مکان­یابی از نقطه نظر شبکه ­های رادیویی و پردازش سیگنال [7] و همزمان­سازی از نقطه­نظر طراحی پروتکل مورد بررسی قرار گرفته اند [8]. در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب، مکان­یابی بیشتر از طریق زمان دریافت (TOA)[4] و زمان متفاوت دریافت (TDOA)[5] انجام می­شود که وابسته به سرویس­های همزمان­سازی هستند و در واقع این سرویس­ها پیش­نیاز الگوریتم­های مکان­یابی هستند. از طرف دیگر اطلاعات در رابطه با مکان حسگرها چون برای تخمین تاخیر انتشار مورد استفاده قرار می­گیرد [9]، کمک فراوانی به همزمان­سازی حسگرها می­کند. با توجه به این ارتباطات، مکان­یابی و همزمان­سازی را می­توان در کنار هم انجام داد که انجام این کار دو مزیت بسیار مهم دارد:

– در یک استراتژی توامان از آنجا تعداد کمتری مبادلات پیام لازم است، صرفه جویی قابل توجهی در مصرف انرژی که از موارد بسیار مهم در شبکه­ های حسگری زیر آب می­باشد خواهیم داشت.

– یک راه ­حل توامان می­تواند به افزایش صحت[6] در هر دو سرویس کمک کند.

پس با توجه به اهمیت مکان­یابی و همزمان­سازی که پیش­نیاز اکثر پروتکل­ها و الگوریتم­ها می­باشد و از نیازهای اساسی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب است ضرورت دارد که به این دو موضوع پرداخته شود اما از آنجا که این دو سرویس به یکدیگر وابسته هستند، ارائه یک راه­حل که این دو سرویس را با در نظر گرفتن چالش­های خاص محیط زیرآب، درکنار یکدیگر انجام دهد از اهمیت ویژه­ای برخوردار می باشد.

1-2- تعریف مساله، هدف و ضرورت اجرای طرح پایان­ نامه

کاربردهای شبکه­ های حسگر زیر آب شامل مانیتورینگ اقیانوس و دریا، جستجوی معادن زیردریایی، کشف مواد شیمیایی و بیولوژیکی مضر، سیستم­های پدافند زیردریایی خودمختار، جمع­آوری داده­های محیطی برای راهنمایی کشتی­ها و… می­باشند که همه این کاربردها نیاز به دانستن موقعیت نودهای حسگر دارند، ولی به دلیل ماهیت متحرک بودن نودهای زیردریایی، نمی­توان از تکنیک­های مکان­یابی موجود برای شبکه­های حسگر زمینی استفاده نمود. لذا نیاز به تکنیک­هایی است که بتوان تکنیک­های مکان­یابی شبکه ­های حسگر زمینی را برای شبکه­ های حسگر زیردریایی توسعه داد.

همزمان­سازی نیز یکی از نیازمندی­های اصلی برای سرویس­هایی است که توسط شبکه ­های توزیع شده فراهم می­شوند، تعداد زیادی از پروتکل­ های همزمانی برای شبکه ­های حسگر بی­سیم مطرح شده­اند، اما هیچ کدام از آن­ها نمی­توانند به صورت مستقیم برای شبکه ­های زیرآب به کار برده شوند، یک الگوریتم همزمانی باید فاکتورهای دیگری همچون مدت زمان تاخیر طولانی که ناشی از استفاده از ارتباطات صوتی می باشد و تحرک حسگرها را نیز در نظر بگیرد. این چالش­ها صحت رویه همزمانی را برای شبکه­های حسگر بی­سیم زیردریایی بحرانی ­تر می کند، بنابراین راه­ حل­های همزمانی مورد نیاز است که به طور خاص برای شبکه­ های بی­سیم زیردریایی طراحی شده باشند تا بتوانند این نیازمندی­ها را برطرف سازند.